建安二十年，关羽镇守荆州，鲁肃邀其赴会，欲索还荆州。关公仅率数骑，单刀赴会。《三国志·吴书·鲁肃传》载：“肃邀羽相见，各驻兵马百步上，但请将军单刀俱会。”关公慨然应允，临江而立，气宇轩昂。
席间，鲁肃责以大义，关羽按剑而答：“国家之事，岂容私议！乌林之役，左将军（刘备）身在行间，戮力破敌，岂徒君之力耶？”言辞凛然，令吴将震慑。《江表传》亦记其“谈笑自若，神色不变”。
终以智勇慑敌，安然归营。后人赞曰：“单刀匹马赴鸿门，义胆忠肝震古今。”此非惟勇也，实乃信义与胆略之化身。